湛江Z4直流电机

高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、
实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。或者速度回传改变以encoder变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D.控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部电机转速距离目标速度还差多少，这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如P.I.D.控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、*系统及网络也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的重要理论。

为了更好的验证前面理论的可行性及安全性，按设计进行了实验。
4.1 准备
实验 的 主 要 部 分 _ 控 制 电 路，设 计 为 MC33035 和MC33039 所组成的闭环系统。由于实验条件的限制，我们对实验电路作了一些必要的调整，这些调整并没有影响系统的功能以及实验的结果。
首先要作调整的是电源。试验中选用的电机是三相六较电机，n0 = 1500r/min, I0 = 10A, U0 = 50V 。在供电电源和 MC33035 的 脚 17 之 间 加 入 LM317 稳 压 三 端 以 保证MC33035的Vcc在许可的范围内。LM317 是 50V 输入、 15V 输出的稳压三端。它的基本电路结构，如图 5 示。
其次，该闭环速度控制系统中，用 3 个霍尔集成电路作转子位置传感器。用 MC33035 的脚 8 参考电压（6.24V）作为它们 的 电 源。霍 尔 集 成 电 路 输 出 信 号 送 至 MC33039 和MC33035。实验中的电动机是六较的，从 MC33039 的脚 5 输
出的脉冲数是电动机每一转输出的 3×6 = 18 个脉冲。按电动机的转速来选择定时元件。实验中电动机的转速为1500r/min即 1500/60 = 25r/s 。此时每秒输出脉冲数是 25×18 = 450个。即其频率为 450Hz，周期约为 2.2ms 。由 MC33039 说明书，取定时元件参数 R1=1MΩ，C1 = 750PF，单稳态电路产生脉冲宽度为 95µs 。脚 8 接 MC33035 的基准电压。脚 5 输出经电阻 R3 接 MC33035 的脚 12 ，即误差放大反相输入端。放大器此时增益为 10，电容C3, 起滤波平滑作用。MC33035 振荡器参数：R2 =5.1kΩ，C2 = 0.01µF，PWM 频率约为 24kHz 。
另外，因无法做成图 1 所示的 NPN-PNP 逆变桥。故用了 N 沟道的 VMOS 管，可组成六路逆变桥的电路，由于上侧驱动信号只能直接驱动 p 沟道的 VMOS 管而下侧可直接驱动 N 沟道的 VMOS 管。因而上桥臂与逆变桥之间的电路中加入反相器将驱动信号变非即可。组成后的电路图，如图 6 示。
4.2 实验结论
在电机实际操作之前，以手动方式转动电机，用万用表测量电机上设置的霍尔传感器的三路输出信号与 MC33035 输出信号真值表是否一致。实验结果，如表 2 示。
手动工作的结果：实验所得与理论真值表一致。
电机在电源驱动情况下的实验波形，如图7、8示。
两图中的上侧曲线均为传感器输出的 SB ，图 7的下侧曲线为Sc ，图 8 的下侧曲线为 SA。对照可知，实验输出与理论相符。
测量电流波形时，首先，将一驱动电动机逆变器的主回路引出，在电线上装置电流传感器，再接入一 5Ω的测量电阻后接地。然后以示波器测量电流传感器的电流，即流经电阻的波形，即电机电流波形。如图 9 示。
可是，图 9 中的波形并不与理论。只是在周期内的分布有点相同，但波形上区别较大。这是由于电机处于空载运行所致。因为在实验中，无刷电机是运行在空载状态，逆变器的每一次换相，带来的冲击电流大于满载状态时，没有负载消耗平缓电流的波动。
接着做起动加速运行的波形测试。实验以某一 MC33035 的上侧驱动输出和 MC33035 的 fout 为实验对象。测得的波形，如图 10, 示。
理论上这一波形应该是上侧输出的波形不因速度控制器的变动而改变，而 fout 波形则应该随速度控制器的变动而改变一周期内脉冲的数量，从而改变电动机两端的平均电压，改变电动机转速。
但由于试验中的种种客观原因，导致了显示的波形出现了缺相的现象。但图中仍可看到下侧的驱动波每一周期的脉冲数量逐渐增加，即电机加速。
在故障测试中，用一电位器接入控制电路的电源输入端，改变控制电路的电源电压 Vcc ，看电路对故障信号的反应。在试验过程中，电源电压 Vcc 从 15V 不断被调低 ，当到达 10.5V 左右时，报警电路驱动 LED 点亮，故障报警。

构造编辑
基本构造
分为两部分：定子与转子。注意：不要把换向较与换向器弄混淆了 [2]  。
定子包括：主磁较，机座，换向较，电刷装置等。
转子包括：电枢铁芯，电枢(shu)绕组，换向器，轴和风扇等。
转子组成
直流电动机转子部分由电枢铁芯、电枢、换向器等装置组成，下面对构造中的各部件进行详细介绍。
1.电枢铁芯部分：其作用是嵌放电枢绕组和颠末磁通，为了下降电机工作时电枢铁芯中发作的涡流损耗和磁滞损耗。
2.电枢部分：作用是发作电磁转矩和感应电动势，而进行能量变换。电枢绕组有许多线圈或玻璃丝包扁钢铜线或强度漆包线。
3.换向器又称整流子，在直流电动机中，它的作用是将电刷上的直流电源的电流变换成电枢绕组内的沟通电流，使电磁转矩的倾向稳定不变，在直流发电机中，它将电枢绕组沟通电动势变换为电刷端上输出地直流电动势。
换向器由许多片构成的圆柱体之间用云母绝缘，电枢绕组每一个线圈两端区分接在两个换向片上。直流发电机中换向器的作用是把电枢绕组中的交变电动热变换为电刷间的直流电动势，负载中就有电流通过，直流发电机向负载输出电功率，同时电枢线圈中也肯定有电流通过。它与磁场相互作用发作电磁转矩，其倾向与发电机相反，原想法只需抑制这一磁场转矩才华股动电枢改变。因此，发电机向负载输出电功率的还，从原想法输出机械功率，完结了直流发电机将机械能变换为电能的作用。

分类编辑
励磁方式
直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。根据励磁方式的不同，直流电机可分为下列几种类型 [3]  ：
1．他励直流电机
励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称为他励直流电机，接线如图（a）所示。图中M表示电动机，若为发电机，则用G表示。永磁直流电机也可看作他励直流电机。
2．并励直流电机
并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联，接线如图（b）所示。作为并励发电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。
3．串励直流电机
串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源，接线如图（c）所示。这种直流电机的励磁电流就是电枢电流。
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